Fundada em 1539 por Pero de Góes da Silveira, a Vila da Rainha é um dos primeiros povoamentos portugueses no Brasil. No local instalaram as primeiras edificações: casas, dois engenhos movidos a força animal, uma capela e deu início ao plantio de cana de açúcar. Posteriormente avançou para o interior, seguindo o curso do rio Itabapoana (que então se chamava Managé). Na região viviam os indígenas da etnia Goitacá que fizeram forte oposição à chegada dos colonizadores. Desiludido abandona o projeto que será assumido por seu filho Gil de Góes da Silveira, tendo este também desistido da Capitania. Sobre as duas povoações denominadas Vila da Rainha há um amplo debate, ver em:
https://textosculturadecomunidade.blogspot.com/2013/10/vila-da-rainha.html
https://gerson-franca.blogspot.com/2009/11/vila-da-rainha-e-limeira-do-itabapoana.html
https://textosculturadecomunidade.blogspot.com/2013/07/historico-de-sao-francisc-de-itabapoana.html
https://www.camaracampos.rj.gov.br/novo/index.php/blog/68-categorias/noticias/business/memorial/381-os-sete-capitaes
